Podstawowym i konsekwentnie realizowanym założeniem Skansenu Rzeki Pilicy jest tworzenie placówki żywej, w której przyrodę i historię rzeki oraz przestrzeń kulturową, jaką ona wytworzyła, można poznawać wszystkimi zmysłami. Wiele eksponatów otrzymało w Skansenie Rzeki Pilicy „drugie życie”.

Najbardziej rozbudowana jest ekspozycja zatytułowana „Młynarstwo wodne w dorzeczu Pilicy”. Najważniejszym jej elementem jest drewniany młyn wodny, przeniesiony wraz z całym wyposażeniem w latach 1998-2000 ze wsi Kuźnica Żerechowska, położonej nad rzeką Luciążą – największym lewym dopływem Pilicy. Wnętrze budynku zajmuje ekspozycja poświęcona tradycjom młynarstwa wodnego w dorzeczu Pilicy, której głównym elementem są ruchome modele młynów. Obok skansenowego młyna w stylowej galerii zostało zgromadzonych ponad 30 kamieni młyńskich pochodzących z nieistniejących już młynów z dorzecza Pilicy. Jest to największa tego typu kolekcja w Polsce.

Pilickie militaria zostały zgromadzone w dziale „Wojenne trofea Pilicy”. Prezentowane w nim eksponaty w większości zostały wydobyte z rzeki, a pozostała część pochodzi z terenów nadpilickich. Najcenniejszym i jednocześnie cieszącym się największym zainteresowaniem eksponatem jest jedyny na świecie eksperymentalny, opancerzony ciągnik artyleryjski Luftwaffe na podwoziu SdKfz 8, nazywany potocznie „Lufcikiem”. Został on wydobyty z Pilicy w 1999 roku, a więc 54 lata po zatonięciu. W Skansenie przygotowano również ekspozycję plenerową zatytułowaną „Fortyfikacje Linii Pilicy”, gdzie można zobaczyć zrekonstruowaną niemiecką transzeję z 1944 roku oraz żelbetowy schron typu Tobruk. 31-tonowy schron został do skansenu przeniesiony z odległej o 30 km od Tomaszowa Mazowieckiego wsi Włodzimierzów k/Sulejowa.

Skansenie Rzeki Pilicy można także oglądać obiekty i eksponaty pochodzące ze Spały – urokliwej, nadpilickiej miejscowości, będącej świadkiem wielu ciekawych wydarzeń. Są one gromadzone w dziale „Pamiątki po dawnej Spale”. Większość z eksponowanych tu pamiątek pochodzi z czasów, kiedy Spała pełniła funkcję rezydencji rosyjskich carów (na przełomie XIX i XX wieku). Znajdziemy tu m.in. niewielki budynek będący niegdyś… carską toaletą, a także dwa ozdobne słupki z jednej z bram wjazdowych do Spały oraz dwa słupki z parkanu ogradzającego niegdyś spalską rezydencję. W późniejszym czasie do tych spalskich pamiątek dołączyła wartownia, znajdująca się niegdyś przy jednej z bram wjazdowych do rezydencji prezydenckiej w Spale w okresie II Rzeczpospolitej.